一种未知环境下无人机视觉/惯性组合导航方法

摘要

本发明一种未知环境下无人机视觉/惯性组合导航方法，该方法涉及到图像处理、惯性导航计算和滤波估计，因此，在进行主要导航方法之前首先需要进行坐标系定义、坐标系对准和滤波方程建立等。在本发明中所述的导航过程主要包括：图像获取并对图像进行预处理；通过SIFT方法进行特征点提取；特征点匹配；滤波方程更新；对更新后的滤波方程进行滤波估计五步骤来实现。本发明只要求当前的地面图像而不需要特定的外部信息配合，因此，理论上可以在任何环境(包括水下、遮挡、峡谷、地下等)下使用；具有隐蔽性好，精度高的优点。