一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器

摘要

本发明公开了一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器，该触须传感器包括有激光器、一维PSD传感器、触须、底座和外罩。本发明的触须传感器属于机器人的检测装置部分，且触须传感器安装在机器人本体上，最佳位置是安装在机器人本体的前端。当机器人本体靠近障碍物时，该传感器利用一维PSD传感器与安装在触须根部的激光源实现触须与障碍物之间夹角θ的采集，然后依据机体前进量S和末端位移量W得到机体与阻碍物体的夹角θ，机器人转过此角就实现了避障。