一种深海全开放式机械手指结构及其工作方式

摘要

本发明公开一种深海全开放式机械手指结构及其工作方式，包括若干指节及关节。指节包括贴片式压电换能器、套筒和第一螺栓。套筒为圆环上设置有180°分布的两根梁的结构，圆环中间有180°分布的两个螺纹通孔，第一螺栓穿过螺纹通孔与贴片式压电换能器对应设置的限位孔接触，将其悬空固定在套筒内部。关节由两个C型摩擦轮正交嵌套而成，分别通过第二螺栓设置在相邻两个套筒的梁上，与相邻两个贴片式压电换能器的端部接触，起连接与传动作用。通过激励贴片式压电换能器，使其两端的质点做方向相反的椭圆运动，并通过摩擦作用使C型摩擦轮转动从而实现将两端的指节向相反方向转动，实现开合的动作。全开放式结构满足深海作业的抗高水压要求。