一种高效的物体6D姿态估计算法

摘要

本发明涉一种高效的物体6D姿态估计算法，包括：1)将物体从场景中分割出区域以及对应的深度图；2)根据分割出来的区域以及对应的深度图，确定物体在相机坐标系下，被相机观测到的那个面的3D坐标信息，得到物体的点云数据，然后将其送到6D姿态估计网络中，直接处理点云数据，得到6D姿态信息。本发明提出一种高效的物体6D姿态估计算法，其基于高效深度神经网络的智能视觉系统，以RGB‑D图像作为输入的目标识别和6D姿态估计，具有更高的运行速度和准确率。