具有主动控制功能的船只系泊系统及其控制方法

摘要

一种船只系泊系统包括固定在站点的至少两个系泊机器人，每个系泊机器人包括吸力附着元件，例如真空杯，以及相对于站点固定的基础结构。吸力附着元件可接合船只的竖直延伸侧表面，并且在其附着位置向船只表面的法向施加吸力。每个机器人包括用于测量附着元件与船只之间的吸力以提供吸力能力读取值的装置。还包括用于测量附着元件与系泊机器人的固定结构之间的力以提供法向力读取值的装置。通过监视吸力能力读取值与法向力之间的关系，可对系泊机器人进行控制，从而在附着元件与所述船只有分离的趋势时，可增加吸力和/或发出报警声音。