基于高速摄影双目视觉技术的果柄动态结合力获取方法

摘要

本发明公开了一种基于高速摄影双目视觉技术的果柄动态结合力获取方法，该果柄动态结合力获取方法基于高速摄影双目视觉技术，通过在果实表面标记特征点和以果实和果柄的结合处为原点标记为O1并建立绝对坐标系，确定静态时的原点O1与各特征点的固有关系和动态时各时刻下原点O1的绝对坐标；并根据各时刻下原点O1的绝对坐标确定果实加速度，并根据该果实加速度获得t时刻下的果实惯性力；根据任意时刻下果实所受的等效合力FD与惯性力F惯性力平衡且果实所受的等效合力FD为果柄动态结合力FJ与果实重力G的矢量和，故求得果柄动态结合力为FJ＝F惯性力‑G。本发明基于高速摄影双目视觉技术获得果实的惯性力，并通过果实所受到的惯性力和重力反推获得果柄动态结合力，方法简洁且快速高效。