DELTA型并联机器人整机动力学的建模方法

摘要

本发明一种DELTA型并联机器人整机动力学的建模方法，包括对并联机器人进行“拆解‑组合”的实验步骤；在采集到相应的数据后，使用常规的线性回归算法，即可完成电机和减速机的摩擦参数的辨识步骤；在辨识完关节摩擦力矩后，将关节摩擦力矩参数补偿入不完整的动力学模型，可以得到完整的动力学模型的步骤；本发明相对于目前公开的摩擦力矩辨识方法，能大幅度降低实验难度，计算量适中，实施更容易。