一种基于JAYA算法优化的小型无人直升机航向控制方法

摘要

本发明公开了一种基于JAYA算法优化的小型无人直升机航向控制方法，用来解决小型无人机直升机在模型不确定性和外界干扰下的航向通道控制问题。通过牛顿‑欧拉法获得无人直升机的偏航动力学模型，在平衡点处对模型作简化处理，同时计入了偏航角速率反馈机制；选择具有切换功能的非奇异快速终端滑模函数来设计偏航控制器，并在Lyapunov理论框架下证明系统误差能在有限时间收敛到零；引入JAYA算法对上述控制器的参数进行整定，保证了优化的质量与效率；在Matlab/Simulink的仿真环境中对该控制策略的有效性进行验证。本发明可以有效解决小型无人直升机的抗干扰控制问题，抑制中传统滑模控制中的抖振现象，提高系统控制精度与鲁棒性，实现小型无人直升机高精度轨迹跟踪控制。