小型共轴式无人直升机变旋翼转速的航向融合控制方法

摘要

本发明公开了小型共轴式无人直升机变旋翼转速的航向融合控制方法，包括：获取无人直升机的实施航向角控制指令；将所述航向角控制指令，通过微分跟踪器计算，得到航向角指令和航向角速率指令；获取所述无人直升机的实时航向角和实时航向角速率的反馈量，根据所述航向角指令和航向角速率指令以及反馈量，得到航向角误差和航向角速率误差；将所述航向角误差和航向角速率误差作为航向控制量；将所述航向控制量分配至所述无人直升机的旋翼转速和桨距角改变量，控制所述无人直升机航行。本发明为小型电动共轴式无人直升机提供了一种全新的航向操纵策略，不再局限于改变总距来实现偏航运动。