适用于非线性系统状态的粒子估计方法

摘要

适用于非线性系统状态的粒子估计方法。本发明属于工程领域，具体涉及到非线性系统状态估计的技术领域。它是为解决对非线性系统状态进行估计时，因系统状态观测似然函数具有双峰特性使状态估计精度较差的问题。它在标准粒子滤波方法的基础上，在粒子权值更新步骤中将粒子观测向量和系统状态观测向量的夹角作为计算粒子权值的参数，并在系统状态估计步骤中加入了平滑操作。本发明适用于一般非线性系统的状态估计问题，当系统状态观测似然函数具有双峰特性时，该方法的状态估计精度较高。