基于IMM-STEKF的非高斯噪声下机动目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于IMM‑STEKF的非高斯噪声下机动目标跟踪方法，包括：获取机动目标的量测值；建立非高斯噪声条件下的目标状态方程和量测方程，构建包括多个运动模型的模型集，并对机动目标的状态估计值和精度矩阵分别进行交互混合，得到每个运动模型的混合状态输入值和混合精度矩阵；利用STEKF算法对每个运动模型的混合状态输入值和混合精度矩阵进行跟踪滤波处理；对模型集中的每个运动模型对应的概率进行更新；更新机动目标在当前时刻的状态估计值和精度矩阵。本发明提供的方法可以在非高斯噪声条件下实现对机动目标的实时精确跟踪。