一种基于激光点云分布特性的拓扑地图节点生成方法

摘要

本发明提出了一种基于激光点云分布特性的拓扑地图节点生成方法，属于机器人技术领域。本发明利用三维激光传感器获取场景的三维点云数据，将三维点云数据分成地面点云和非地面点云两部分，对于非地面点云数据，进行离群点剔除以及聚类处理，从而获得点云类别数目；对于地面点云进行可行区域提取，对提取出来的可行区域边界进行直线拟合，从而判断当前所在位置是否为弯角处或者为路口。依据获取的三维点云数据所描述的环境范围的大小、非地面点云类别数目、当前位置是否为弯角处或路口、与上一个节点的距离这几个因素来构建代价函数，同时依据代价值判断目前机器人所在位置是否可以生成拓扑节点。