一种自助式煎饼果子制售机及煎饼果子制造方法

摘要

本发明公开了一种自助式煎饼果子制售机及煎饼果子制造方法，属于食品加工技术领域。所述自助式煎饼果子制售机包括元器件存储装置、取餐显示装置、产品加工装置、原料输送装置和原料存储装置，所述元器件存储装置内设有控制器、电源和电磁加热系统；所述取餐显示装置包括取餐口和人机交互界面，所述人机交互界面与控制器数据相连；所述产品加工装置包括锅平台、末端执行器、六轴机械臂、第一接料盒、升降平台、第一直线模组、刀具放置装置和刮刀，所述锅平台固定在产品加工装置的底面板上且与电磁加热系统接通，所述六轴机械臂上端固定在产品加工装置的侧面板，下端连接有末端执行器。本发明具有定量添加原料，节约资源，温度可控，便于清洁的优势。

说明书

技术领域

本发明涉及一种自助式煎饼果子制售机及煎饼果子制造方法，属于食品加工技术领域。

背景技术

目前，现有的煎饼果子加工制作以及交易都要人工进行线下交易。在此过程中，工人的工作时间有限，且重复工作会导致生产疲劳，效率降低，无法保证每个产品的加工质量。现有的煎饼果子加工制作多为流动摊点，在开放的环境下进行加工，很难保证产品的安全性以及新鲜。

而传统加工煎饼果子机器中的面糊、酱料、食用油等通常采用喷射的方式，无法实现定量采取，容易对机器内部造成污染，长期的油雾不过滤存在卫生问题，容易滋生细菌，机器内部无法自动清洁，也不能很好地控制锅台的温度。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种自助式煎饼果子制售机及煎饼果子制造方法，具有定量添加原料，节约资源，温度可控，便于清洁的优势。

所述自助式煎饼果子制售机，包括元器件存储装置1、取餐显示装置2、产品加工装置3、原料输送装置4和原料存储装置5，所述元器件存储装置1内设有控制器、电源和电磁加热系统；所述取餐显示装置2包括取餐口6和人机交互界面7，所述人机交互界面7与控制器数据相连；所述产品加工装置3包括锅平台8、末端执行器9、六轴机械臂10、第一接料盒11、升降平台12、第一直线模组13、刀具放置装置38和刮刀39，所述锅平台8固定在产品加工装置3的底面板上且与电磁加热系统接通，所述六轴机械臂10上端固定在产品加工装置3的侧面板，下端连接有末端执行器9。

本发明的一种实施方式中，所述第一直线模组13包括电机131、底座132、联轴器133、丝杆134、滑轨135、丝杆螺母136和滑座137。

本发明的一种实施方式中，所述滑轨135固定在产品加工装置3的后面板上，滑轨135伸入到原料输送装置4内，滑轨135的上端固定有电机131，滑轨135的前端固定有底座132，底座132和电机131之间设有联轴器133。

本发明的一种实施方式中，所述丝杆134固定在底座132上且与联轴器133同轴，所述丝杆134上固定丝杆螺母136，丝杆螺母136的下端固定有滑座137，所述滑座137上固定升降平台12，所述升降平台12上固定有第一接料盒11。

本发明的一种实施方式中，所述产品加工装置3的底面板上还设有第一出料口37和刀具放置装置38，所述刀具放置装置38内放置有刮刀39，所述第一出料口37与取餐口6连通。

本发明的一种实施方式中，所述原料输送装置4包括吸泵15、气缸30、第二接料盒31、第二直线模组32，所述吸泵15包括甜酱吸泵33、蛋液吸泵34、油吸泵35、辣酱吸泵36和螺旋输送器14，所述甜酱吸泵33、蛋液吸泵34、油吸泵35、辣酱吸泵36和螺旋输送器14的内部设有空心圆管，空心圆管的上端伸出原料输送装置4的顶面，空心圆管的下端伸出原料输送装置4的底面且指向锅平台8。

本发明的一种实施方式中，所述第二直线模组32纵向布置在原料输送装置4的底面上，第二直线模组32上固定有第二接料盒31，所述第二接料盒31内设有推进板，推进板与气缸30连接。

本发明的一种实施方式中，所述原料存储装置5包括蛋液盒16、面料盒17、酱料盒18、火腿盒19、培根卷盒20、蛋液盒承重压盖21、面料盒承重压盖22、甜面酱承重压盖23、辣酱盒承重压盖24、油盒承重压盖25、火腿26、培根卷27、导轨28、第二出料口29，所述酱料盒18内设有甜面酱、辣酱和油，所述蛋液盒16、面料盒17、酱料盒18、火腿盒19和培根卷盒20的下方设有纵向布置的导轨28，导轨28上设置有限位块，所述火腿盒19和培根卷盒20内分别设有火腿26和培根卷27，火腿盒19和培根卷盒20均倾斜设置，火腿盒19和培根卷盒20的后板为可滑动式。

本发明的一种实施方式中，所述甜酱吸泵33、辣酱吸泵36和油吸泵35内的空心圆管分别和酱料盒19内的甜面酱、辣酱和油连通，所述蛋液吸泵34和螺旋输送器14内的空心圆管分别和蛋液盒16和面料盒17连通。

本发明的另一个目的在于提供一种自助式煎饼果子制造方法，具体包括如下步骤：

S1.加热锅台，顾客在人机交互界面7下单，人机交互界面7将下单的指令推送给控制器，控制器控制电源启动，将锅平台8加热并保持一定温度；

S2.加油，油吸泵35从酱料盒19中吸取油并添加到锅平台8上，控制器控制六轴机械臂10抓取刮刀39并将锅平台8上的油抹匀；

S3.加面料，螺旋输送器14从面料盒17吸取面料并添加到锅平台8，控制器控制六轴机械臂10用刮刀39将面料抹匀，加热至面饼定型；

S4.加蛋液，蛋液吸泵34从蛋液盒16吸取蛋液并添加到锅平台8，控制器控制六轴机械臂10用刮刀39将蛋液抹匀，加热至蛋液定型；

S5.刷酱，控制器根据人机交互界面7中顾客选择酱料的指令，控制甜酱吸泵33或辣酱吸泵36从酱料盒19中吸取甜酱或辣酱并添加到锅平台8上，控制器控制六轴机械臂10用刮刀39将酱料抹匀；

S6.加火腿26或培根卷27，控制器根据人机交互界面7中顾客选择的指令，控制火腿盒19或培根卷盒20的后板向上滑动，火腿26或培根卷27向下滑落，从第二出料口29滑入第二接料盒31内，第二接料盒31在第二直线模组32上进行直线运动，气缸30推动火腿26或培根卷27进入第一接料盒11中，第二接料盒31回位，第一接料盒11中在第一直线模组13上向下运动至产品加工装置3内，控制器控制六轴机械臂10将刮刀39放回刀具放置装置38内并抓取第一接料盒11内的火腿26或培根卷27，六轴机械臂10将火腿26或培根卷27添加到锅平台8上加热；

S7.打包运输，控制器控制六轴机械臂10进行煎饼果子折叠打包，并将打包完成的煎饼果子运输至取餐口5内。

有益效果

1.本发明自助式煎饼果子制售机的人机交互界面与控制器数据相连，控制器可以根据人机交互界面中不同顾客下单的指令选择相应口味的原料，方便快捷，自动化程度高。

2.本发明设置的六轴机械臂由六个伺服电机驱动，可以在x、y、z轴方向上的旋转和移动进行相互配合操作实现空间区域内自动操作，六轴机械臂性能稳定，定位精确，能实现空间内复杂的运动形式。

3.本发明在蛋液盒、面料盒、酱料盒、火腿盒和培根卷盒的下方设有导轨，导轨上设置有限位块，可以限制原料盒的位置且便于更换和安装，对原材料进行随时更换，方便清洁，干净卫生。

4.本发明的第一直线模组和第二直线模组均采用铝合金型材，外形美观、刚性好、性能可靠，滑轨刚度高，热变形小，可以承受锅平台散发的高热量。

5.本发明的控制器与电磁加热系统连通，控制器可以随时控制电磁加热系统的温度，安全可靠。

6.本发明的控制器可以控制吸泵和螺旋输送器定量吸取原料存储装置中的原料，并将原料添加到锅平台上，既保证了整个机器的干净卫生，又节约资源，避免了原料的浪费。

附图说明

图1为本发明自助式煎饼果子制售机的结构示意图。

图2为本发明原料存储装置的俯视图。

图3为本发明原料输送装置的俯视图。

图4为本发明产品加工装置底面的俯视图。

图5为本发明第一直线模组的结构示意图。

图6为本发明自助式煎饼果子制售机去掉元器件存储装置的结构示意图。

其中：1、元器件存储装置；2、取餐显示装置；3、产品加工装置；4、原料输送装置；5、原料存储装置；6、取餐口；7、人机交互界面；8、锅平台；9、末端执行器；10、六轴机械臂；11、第一接料盒；12、升降平台；13、第一直线模组；131、电机；132、底座；133、联轴器；134、丝杆；135、滑轨；136、丝杆螺母；137、滑座；14、螺旋输送器；15、吸泵；16、蛋液盒；17、面料盒；18、酱料盒；19、火腿盒；20、培根卷盒；21、蛋液盒承重压盖；22、面料盒承重压盖；23、甜酱盒承重压盖；24、辣酱盒承重压盖；25、油盒承重压盖；26、火腿；27、培根卷；28、导轨；29、第二出料口；30、气缸；31、第二接料盒；32、第二直线模组；33、甜酱吸泵；34、蛋液吸泵；35、油吸泵；36、辣酱吸泵；37、第一出料口；38、刀具放置装置；39、刮刀。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向。使用的词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1

一种自助式煎饼果子制售机，如图1所示，自下而上依次设有元器件存储装置1、取餐显示装置2、产品加工装置3、原料输送装置4和原料存储装置5。所述元器件存储装置1内设有控制器、电源、气源等元器件。所述取餐显示装置2包括取餐口6和人机交互界面7，所述人机交互界面7与控制器数据相连。所述取餐口6用于顾客取餐，人机交互界面7用于客户自助选择产品的不同搭配方式，以及显示所述自助式煎饼果子制售机的设备状态、购买界面等一系列相关信息。

所述产品加工装置3包括锅平台8、末端执行器9、六轴机械臂10、第一接料盒11、升降平台12、第一直线模组13、刀具放置装置38、刮刀39。所述锅平台8固定在产品加工装置3的底面上，用于加工煎饼果子，锅平台8与电磁加热系统接通，所述电磁加热系统与控制器连通，控制器可以随时调控锅平台8的温度。所述六轴机械臂10上端固定在产品加工装置3的侧面，下端连接有末端执行器9。所述六轴机械臂10由六个伺服电机驱动，可以在x、y、z轴方向上的旋转和移动进行相互配合操作实现空间区域内自动操作，六轴机械臂10性能稳定，定位精确，能实现空间内复杂的运动形式。所述六轴机械臂10通过示教器进行示教，示教完成后机械臂即可根据示教内容自行运作，实现所需的运行动作。所述六轴机械臂10与控制器数据相连，所述控制器可以控制六轴机械臂10和末端执行器9于对刮刀39进行抓取、运动、放回，对第一接料盒11抓取、运动、放回以及对煎饼果子打包、抓取、运输。

如图5所述，所述第一直线模组13包括电机131、底座132、联轴器133、丝杆134、滑轨135、丝杆螺母136和滑座137。所述滑轨135固定在产品加工装置3的后面板上，滑轨135伸入到原料输送装置4内，滑轨135的上端固定有电机131，滑轨135的前端固定有底座132，底座132和电机131之间设有联轴器133，所述丝杆134固定在底座132上且与联轴器133同轴，所述丝杆134上固定丝杆螺母136。所述电机131连通电源，电机131带动联轴器133转动，联轴器133带动丝杆134旋转，丝杆螺母136在滑轨135上实现往复运动来完成整个直线往复运动工作。所述丝杆螺母136的下端固定有滑座137。所述升降平台12固定在第一直线模组13的滑座137上，升降平台12跟随滑座137进行直线往复运动。所述升降平台12上固定有第一接料盒11，第一接料盒11跟随升降平台12上下运动。如图4所示，所述产品加工装置3的底面还设有第一出料口37和刀具放置装置38，所述刀具放置装置38内放置有刮刀39，所述第一出料口37与取餐口6连通，用于将加工完成后的煎饼果子送至取餐空6，便于顾客取餐。

如图1或3所示，所述原料输送装置4包括吸泵15、气缸30、第二接料盒31、第二直线模组32。所述吸泵15包括甜酱吸泵33、蛋液吸泵34、油吸泵35、辣酱吸泵36和螺旋输送器14。所述甜酱吸泵33、蛋液吸泵34、油吸泵35、辣酱吸泵36和螺旋输送器14的内部设有空心圆管，所述心圆管的上端伸出原料输送装置4的顶面，空心圆管的下端伸出原料输送装置4的底面且指向锅平台8。所述第二直线模组32纵向布置在原料输送装置4的底面上，第二直线模组32在原料输送装置4的底面上进行前后往复运动。所述第二直线模组32上固定有第二接料盒31，所述第二接料盒31内设有推进板，推进板与气缸30连接，气缸30可以推动推进板在第二接料盒31内运动，推进板将第二接料盒31中的原料推入到第一接料盒11中。所述第一直线模组13和第二直线模组32均采用铝合金型材，外形美观、刚性好、性能可靠，滑轨刚度高，热变形小，可以承受锅平台8散发的高热量。

如图1或2所示，所述原料存储装置5包括蛋液盒16、面料盒17、酱料盒18、火腿盒19、培根卷盒20、蛋液盒承重压盖21、面料盒承重压盖22、甜面酱承重压盖23、辣酱盒承重压盖24、油盒承重压盖25、火腿26、培根卷27、导轨28、第二出料口29。所述酱料盒18内设有甜面酱、辣酱和油。所述蛋液盒16、面料盒17、酱料盒18、火腿盒19和培根卷盒20的下方设有纵向布置的导轨28，导轨28上设置有限位块，可以限制原料盒的位置且便于更换和安装。所述蛋液盒承重压盖21、面料盒承重压盖22、甜面酱承重压盖23、辣酱盒承重压盖24和油盒承重压盖25放置在对应的原料盒上，保证原料始终承受向下的压力，使原料不会残留在盒壁上。所述火腿盒19和培根卷盒20内分别设有火腿26和培根卷27，火腿盒19和培根卷盒20均倾斜设置，火腿盒19和培根卷盒20的后板为可滑动式，控制器可以控制火腿盒19和培根卷盒20的后板向上滑动，可使定量的火腿26和培根卷27向下滑落，从第二出料口29滑入第二接料盒31内。

所述甜酱吸泵33、辣酱吸泵36和油吸泵35内的空心圆管分别和酱料盒19内的甜面酱、辣酱和油连通，所述蛋液吸泵34和螺旋输送器14内的空心圆管分别和蛋液盒16和面料盒17连通。所述吸泵15和螺旋输送器14与控制器数据连接，控制器可以控制吸泵15和螺旋输送器14定量吸取原料存储装置5中的原料，并将原料添加到锅平台8上。

实施例2

本实施例提供了一种自助式煎饼果子制造方法，所述自助式煎饼果子制造方法应用实施例1提供的自助式煎饼果子制售机进行制造，具体包括如下步骤：

S1.加热锅台，顾客在人机交互界面7下单，人机交互界面7将下单的指令推送给控制器，控制器控制电源启动，将锅平台8加热并保持一定温度；

S2.加油，油吸泵35从酱料盒19中吸取油并添加到锅平台8上，控制器控制六轴机械臂10抓取刮刀39并将锅平台8上的油抹匀；

S3.加面料，螺旋输送器14从面料盒17吸取面料并添加到锅平台8，控制器控制六轴机械臂10用刮刀39将面料抹匀，加热至面饼定型；

S4.加蛋液，蛋液吸泵34从蛋液盒16吸取蛋液并添加到锅平台8，控制器控制六轴机械臂10用刮刀39将蛋液抹匀，加热至蛋液定型；

S5.刷酱，控制器根据人机交互界面7中顾客选择酱料的指令，控制甜酱吸泵33或辣酱吸泵36从酱料盒19中吸取甜酱或辣酱并添加到锅平台8上，控制器控制六轴机械臂10用刮刀39将酱料抹匀；

S6.加火腿26或培根卷27，控制器根据人机交互界面7中顾客选择的指令，控制火腿盒19或培根卷盒20的后板向上滑动，火腿26或培根卷27向下滑落，从第二出料口29滑入第二接料盒31内，第二接料盒31在第二直线模组32上进行直线运动，气缸30推动火腿26或培根卷27进入第一接料盒11中，第二接料盒31回位，第一接料盒11中在第一直线模组13上向下运动至产品加工装置3内，控制器控制六轴机械臂10将刮刀39放回刀具放置装置38内并抓取第一接料盒11内的火腿26或培根卷27，六轴机械臂10将火腿26或培根卷27添加到锅平台8上加热；

S7.打包运输，控制器控制六轴机械臂10进行煎饼果子折叠打包，并将打包完成的煎饼果子运输至取餐口5内。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同更换，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改，等同替换，改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。