一种基于平行约束的车道线消失点补偿方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于平行约束的车道线消失点补偿方法及装置，属于车辆辅助驾驶领域，该方法包括：获取车载相机采集的路面图像，识别路面图像在图像坐标系中的左右两条车道线，并在每条车道线上分别选取多个车道线特征点；利用消失点初始位置分别求取每条车道线上选取的各车道线特征点在世界坐标系中的坐标位置；若左车道线上的各车道线特征点的世界坐标与右车道线上的各车道线特征点的世界坐标不具有平行特性，则对消失点位置进行补偿，并根据补偿后的消失点位置进行坐标转换，直至左右车道线上的各车道线特征点的世界坐标具有平行特性，将最后补偿的消失点位置作为消失点的最终位置。通过本发明提高了消失点补偿的精度。