一种基于三维激光点云的角点特征提取方法及其应用

摘要

本发明涉及无人驾驶机器人技术领域，具体地说是一种基于三维激光点云的角点特征提取方法及其在智能清洁机器人中的应用，该方法包括以下步骤：1)获取三维激光点云数据；2)沿着三维激光点云中单条激光线，对于每个激光点选择前后两个激光点计算该点处的角度Θ和空间连续性C；3)过滤掉角度Θ小于角度阈值或者空间连续性C小于连续性阈值的点，留下的点作为候选角点；4)最后，基于滑动窗口，在候选角点中提取所有的角度峰值点，即作为最终的角点；本发明提取方法基于三维激光点云中单条激光线上的角度变化和连续性，实现了一种稳定的激光点云角点提取，解决了以往激光角点特征提取方法在复杂环境中稳定性差的问题，提高了稳定性和精度。