基于三角形内心引导RRT算法的路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于三角形内心引导RRT算法的路径规划方法。本方法为了克服RRT算法存在的缺点及将目标点以一定概率出现在随机点中会导致陷入局部最小的危险,提出利用三角形内心来引导随机树的方法。通过将随机函数生成的随机点、随机树中与该随机点距离最近的点及目标点三点构成三角形的三个顶点，再计算该三角形的内心坐标，用该内心坐标作为随机树的生长方向；另外通过在一定循环次数下，记录使用内心引导的次数及随机树的生长情况来调整采样方式。这样不仅对随机树的生长进行了引导，还有效的避免了陷入局部最小风险。本发明的方法提高了规划的效率，规划路径所需时间更少，迭代次数更少，路径更短。