一种基于欧拉型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法

摘要

本发明涉及一种基于欧拉型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，包括如下步骤：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过欧拉前向微分法离散化周期节律神经网络，得到欧拉型离散周期节律神经网络求解器并用其进行求解标准二次规划方案；4)将求解结果通过控制器驱动各关节电机使机械臂由初始位置开始进行重复运动规划。本发明在使用欧拉型离散周期节律神经网络实现控制冗余度机械臂的重复运动规划，且欧拉型离散周期节律神经网络更容易在硬件中实现抑制周期噪声。