二自由度肌电假手实时控制装置及控制方法

摘要

本发明涉及到一种将肌电信息控制人工假手的技术。现有的多自由度假手采用顺序控制方式或开关切换方式实现控制，缺乏实时性、仿生性能差。本发明包括三个肌电拾电传感器，肌电拾电传感器与后级放大滤波电路、A/D转换电路、单片机和二自由度肌电假手的两个电机顺序信号连接。具体控制方法：三个肌电拾电传感器分别采集来自人体的尺侧腕伸肌、尺侧腕屈肌和指伸肌对应的表面肌电信号，经过放大、滤波、A/D转换处理后输入单片机中；单片机对表面肌电信号强弱进行判断，并输出四路控制信号，经驱动电路带动假手的电机，完成假手的四个动作。本发明的手部多运动模式识别正确率达到100%，实现了高可靠识别率下二自由度假手四个动作的实时控制。