一种基于3D激光雷达和UWB的室内SLAM建图方法

摘要

本发明公开了一种基于3D激光雷达和UWB的室内SLAM建图方法，在室内场景中部署UWB定位系统，并通过携带3D激光雷达传感器的机器人探索该室内场景区域，利用融合激光雷达数据和UWB数据的SLAM算法生成所探索区域的地图。具体包括以下步骤：S1、确定3D激光SLAM坐标系和UWB定位坐标系之间的相对位姿变换；S2、利用UWB数据为激光里程计的帧间匹配提供初始值；S3、利用UWB数据为SLAM后端位姿图添加约束；S4、进行基于曲率特征编码的回环检测。本发明突破室内场景的光照条件限制，并消除SLAM的累计误差，从而构建高质量的室内地图。