一种基于参数空间投票和贝塞尔拟合的快速车道线检测方法

摘要

本发明涉及一种基于参数空间投票和贝塞尔拟合的快速车道线检测方法，所述方法包括获取车辆前方的图像，将所述图像转为灰度图，首先采用基于行扫描提取特征边缘点，通过快速逆透视变换提取车道特征信息去除干扰边缘点，将边缘点投入到自定义的参数空间投票统计筛选属于车道的边缘点，将筛选的车道边缘点进行贝塞尔曲线拟合生成曲线簇，再计算曲线簇与边缘点距离，从中挑选与边缘点距离最近的贝塞尔曲线拟合车道。本发明技术方案采用基于车道线消失点的方法自动划定感兴趣区域，去除了冗余信息，加快检测速度，并且对边缘特征点进行了快速逆透视变换，使车道特征更显著进，而且能够排除干扰点，提高算法的实时性和车道线的可靠性。