一种在DoS攻击下保持移动舞台车队安全间距的分布式控制方法

摘要

本发明公开了一种在DoS攻击下保持移动舞台车队安全间距的分布式控制方法，采用了领航跟随编队控制方法并结合对车台的运动学分析建立了移动舞台车系统的状态空间模型；然后用一条马尔可夫链模拟攻击行为并通过马尔可夫切换系统方法来构建在攻击下的运动学模型；随后设计了一个在DoS攻击下保持移动舞台车队预设安全间距的网络化分布式控制器来对系统进行控制；并进一步通过李雅普诺夫稳定性理论分析和相关矩阵变换方法给出了通过求解一组LMI来获得保证系统鲁棒性的控制器增益方法，可以很便利的通过使用LMI求解工具离线求解控制器增益Kρ(k),根据本方法所设计的状态反馈控制器能够保证在DoS攻击下移动舞台车队可以保持在一个预设的安全距离下动作。