基于分层搜索树实现工件自动布置的变位机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于分层搜索树实现工件自动布置的变位机路径规划方法，包括以下步骤：S1、初始化分层搜索树；S2、计算规划空间并采样，计算工件焊缝位置约束函数；S3、选择扩展起始点并计算扩展终止点，根据工件焊缝位置代价函数，从搜索树中选择到采样点代价最小的n个节点作为候选扩展点；S4、生成局部路径，根据插值函数计算局部路径，对局部路径每一个离散点进行约束判定；S5、判断分层搜索树当前层采样是否结束以及算法是否结束。本发明通过分层搜索树的逐层建立过程，能够给出一定分辨率下的变位机的所有满足约束的路径组合，从组合中根据代价函数来选取最优路径，该方法能够满足概率完备性，当问题无解时，方法能够较快终止。