一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂

摘要

本发明公开了一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、传动组件和内部弯管驱动组件三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。