一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法

摘要

本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，多自由度机械臂末端搭载巡检设备；所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；机器人本体能够按照规划的路径进行巡视作业；在巡视作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。本发明在机器人不停车情况下实现巡检，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决人工配置巡检点工作量大、前端智能分析能力不足、停靠作业效率低的问题。