一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法

摘要

一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T‑S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。