一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统

摘要

本发明属于车辆轨迹规划领域，提供了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。其中，该方法包括获取车辆行驶参考线与障碍物地图；对终点位置进行纵向采样和横向采样，得到位置采样集合和速度采样集合；从位置采样集合中遍历采样点，启发式估算轨迹长度；从速度采样集合中遍历采样速度，估算目标时间，从而计算出轨迹方程；根据轨迹时间长度来判断轨迹的完整性，计算完整轨迹的轨迹代价并存入有序队列，当速度采样遍历结束后，从有序队列中依次取出代价最小的轨迹并进行碰撞检测，直至有序队列为空；基于碰撞检测及轨迹危险度，输出规划的自动驾驶车辆轨迹。