直线电机系统故障与未知扰动补偿方法

摘要

直线电机系统故障与未知扰动补偿方法，属于精密运动平台鲁棒容错控制领域，本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法，未考虑控制系统未知外部扰动，导致直线电机运动控制系统运动精度低的问题。建立直线电机运动学模型，得到考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，根据考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，建立直线电机跟踪误差动态系统；针对直线电机跟踪误差动态系统和设定的直线电机系统故障和未知外部扰动表达式，构建迭代学习观测器；设计观测器增益，得到迭代学习观测器中的系统故障信号和未知外部扰动的估计值；基于系统故障信号和未知外部扰动的估计值，设计鲁棒容错控制器。它用于设计鲁棒容错控制器。