基于空间填充模型的磁棒架构全磁控机器人及其运动方法

摘要

本发明公开了基于空间填充模型的磁棒架构全磁控机器人及其运动方法。磁控微型机器人的应用越来越广泛。本发明全磁控机器人的60个非金属球和90根磁棒排布形成C60分子结构磁控模型；C60分子结构磁控模型的结构形式与C60的分子结构形式完全一致：C60分子结构磁控模型的各个顶点位置分别设置一个非金属球，C60分子结构磁控模型的各条边位置分别设置一根磁棒，每个非金属球与相邻的三根磁棒均固定。本发明采用三轴麦克斯韦线圈和三轴赫姆霍兹线圈作为外部磁场，实现旋转运动、平移运动或合成运动。本发明为可编程磁控机器人，可在三维空间内实现自由移动；可以加工成亚微米级，适用于靶向给药。