一种柔性铰链冗余驱动并联结构刚度杆

摘要

一种柔性铰链冗余驱动并联结构刚度杆是由柔性铰链薄壁伸杆及其安装支座构成；薄壁伸杆以结构自身的通孔作为柔性关节，利用柔性关节的弯曲势能，实现其180度折叠展开功能，具有质量轻、结构简单、展开可靠性与稳定性高、机械安装接口简单等特点，两个薄壁伸杆通过与安装支座连接形成并联机构；通过计算得到机构的驱动数为6，自由度为2，由于驱动数大于自由度，形成了冗余驱动，冗余驱动极大地改善了机构的受力特性，可避开机构的奇异位形；同时过约束并联机构则大大提高了机构的刚度及承载能力。