用于确定第一车辆相对于第二车辆的相对参数的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定第一车辆相对于位于所述第一车辆的周围环境中的第二车辆的至少位置或运动的至少一个相对参数的方法。所述方法至少包括下述步骤：a)利用第一车辆的摄像机在图像坐标系中拍摄第二车辆(3)的侧视图；b)利用在步骤a)中拍摄到的侧视图来检测用于第二车辆的车轮的直径的尺度；c)利用在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径来确定所述相对参数，将在图像坐标系中获得的尺度投影到摄像机坐标系中，并且在摄像机坐标系中计算沿着视线方向从原点至在图像平面中的足点的足点间距，利用所述参考直径、在图像平面中的尺度以及足点间距来计算所述相对参数。