用于仿真测试的随机交通流障碍物对象布置方法

摘要

本发明公开了一种用于仿真测试的随机交通流障碍物对象布置策略，包括以下步骤：步骤1、通过获取某一时刻ego信息和ego控制信号，与上一时刻的ego信息和ego控制信号比较，以预测下一时刻的ego信息和ego控制信号，从而构建ego工作模式的马尔可夫转移概率模型；步骤2、根据ego当前工作模式和仿真需求，构建多层次权重模型和综合目标泛函；步骤3、通过获取ego、npc和障碍物集状态信息，并根据马尔可夫转移概率模型和多层次权重模型和综合目标泛函，利用动态规划模块对布置策略进行滚动优化，直至目标泛函的计算结果误差在设定范围内，则输出结果，获得最优布置策略。本发明简单高效，智能控制npc的布置策略和集群策略，能够显著提高测试的有效性和效率。