用于自动驾驶车辆的基于动态规划和梯度下降的决策和规划

摘要

根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则以及描述由ADV感知的一个或多个障碍物的障碍物信息生成路径配置文件，其中，针对多个障碍物中的每一个障碍物，路径配置文件包括让行或从所述障碍物的左侧或右侧掠过的决策。系统基于路径配置文件根据交通规则来生成速度配置文件。系统基于路径配置文件和速度配置文件来执行梯度下降优化以生成表示优化后的第一轨迹的第二轨迹，并根据第二轨迹控制ADV。