一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法

摘要

本发明公开了一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法，涉及车辆检修养护技术领域，本发明的步骤为：建立坐标系之间的关系，最终得到世界坐标系和图像像素坐标系之间的关系；单目摄像机标定，得到单应性矩阵与摄像机内外参数之间的关系；单应性矩阵的求解与优化，进而得出摄像机内参，再得到旋转矩阵，并对其优化；双目摄像机标定，得到两个摄像机之间的相对位置关系；对内参、外参以及两个摄像机的相对位置关系进行优化；对优化后的旋转矩阵进行方向余弦求解，进而求出四轮定位参数。本发明采用单目和双目标定结合的方式，基于透视学的方式和空间向量的两种基本原理，并对求解过程进行优化，精确的测量出车轮定位系统的各个参数。