手术穿刺路径智能自动化规划方法及系统和医疗系统

摘要

本发明提供能够快速确定手术穿刺路径及入针点位置、可供脑立体定位仪或医疗机械臂实现自动穿刺手术操作的基于机器学习的手术穿刺路径智能自动化规划方法及系统和医疗系统。本发明的规划方法包括：步骤(1)，获取现有病例的样本图像数据，制作训练数据及测试数据；步骤(2)，设计三维分割深度神经网络模型，并对其进行训练；步骤(3)，利用训练完成的三维分割深度神经网络模型对患者的样本图像数据进行分割、识别；步骤(4)，基于分割识别结果和样本图像数据，构建三维模型；步骤(5)，基于靶点位置及医学先验信息，确定安全进针约束区域；和步骤(6)，在安全进针约束区域内，利用三维空间轨迹规划算法，完成手术穿刺路径规划。