一种高空带电作业挂线检测方法

摘要

本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法，包括步骤：(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息；确定判断挂线是否成功的末端受力阈值：(2)根据机械臂末端的受力信息，基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离；(3)控制机械臂执行挂线验证步骤；(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息；(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量，并与步骤(1)的阈值比较，若变化量大于阈值则挂线成功；反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下，完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。