基于线特征的SLAM系统快速重定位算法

摘要

本发明公开了一种基于线特征的SLAM系统快速重定位算法，包括以下步骤：步骤一、分线程将候选关键帧与当前图像帧进行点线特征匹配；基于点线匹配数量判断点线初步匹配数量是否要求达到设定数量，若满足则执行步骤二；步骤二、设置随机一致性算法参数，并执行EPnL算法估计初步位姿；步骤三、基于初步估计的位姿，剔除步骤一中点特征误匹配；步骤四、执行点线特征匹配同时使用的位姿优化估计，得到内点和内线数量；步骤五、根据优化后的有效内点、内线数目，分情况讨论是否执行投影匹配，完成最终重定位。本发明提供一种可以在人造环境下使用图像中的线特征实现更为快速的重定位位姿估计算法，与EPnP算法可以起到互补的作用。