一种自动驾驶交叉口车辆冲突分离的控制方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶交叉口车辆冲突分离的控制方法，针对自动驾驶环境下交叉口，采集交叉口的车道数、车道宽度，车辆的数量、理论到达时刻与车速，计算车辆在交叉口内部网格的进出时刻。根据车辆在交叉口内部网格的进出时刻，对于同方向车辆间基于先到先服务进行冲突分离，对于不同方向车辆，确定一个安全时间间隔，根据理论到达时刻之差在该安全时间间隔区间内、外的比较车辆，分别建立车辆间的冲突分离模型。本发明解决自动驾驶环境下交叉口通行车辆间的冲突问题，通过建立基于网格的车辆冲突分离方法，避免了车辆间冲突，降低了交叉口通行车辆的延误，并提高了控制模型的计算效率。