基于平方根容积量测加权一致的分布式状态滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于平方根容积量测加权一致的分布式状态滤波方法，涉及信息融合技术中的传感器网络分布式状态滤波问题。该方法首先利用平方根容积规则获取各节点对目标状态的预测信息向量和信息矩阵的平方根因子；然后基于本地状态预测信息和传感器节点的测量信息计算对应的本地量测信息向量和量测信息矩阵平方根因子，并通过邻居节点间的量测信息交互进行加权一致性迭代；最后，通过加权各节点的状态预测信息和一致性量测信息，更新目标的状态估值。该方法较好地解决了传感器网络分布式非线性状态滤波问题，提高了各节点状态估值的一致性收敛速度和方法的数值稳定性。