一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法

摘要

本发明公开了一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法，包括如下步骤：对已有地图的所有图像帧进行编码，并将编码存储在分层数据结构中；对新采集到的关键帧也进行二进制编码，与已有的二进制描述码进行对比，获取汉明距离最小的前K张图片；将K张图片与新采集的图像关键帧一起进行特征点提取比对操作，比对两个图像间的特征相似度，得到分值最高的图，以此获知此时机器人的位置。本发明只需要对图像进行简单的编码，利用已有的算法对编码进行匹配即能完成目的，可操作性高；不需要借助图像的特征点以及提前进行提前训练，减小了计算量；与传统方法相比，解决了不能进行回环检测、工作强度大、效率低等问题。