一种柔索并联驱动的无人农业机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种柔索并联驱动的无人农业机器人及其控制方法。该无人农业机器人包括移动平台、塔柱系统、卷扬系统、四根柔索、超声波模块以及控制系统。移动平台包括工作台以及自动钩锁装置，塔柱系统包括刚性支架以及四个滑轮组，卷扬系统包括位于刚性支架的四角且分别与四个滑轮组对应的四个卷扬机构。四根柔索的同一端分别固定在工作台的四角上，同另一端缠绕在对应的滚筒上。超声波模块用于产生超声波以采集农业设备在移动空间下方的空间位置信息。控制系统用于通过四根柔索实现工作台移动至农业设备的上方，并吊装农业设备。本发明能够提高农业机器人的稳定性和精度，无需人工导引，这样作业的自动化程度得到大幅提升。