一种基于三维点云数据的隔离护栏形点提取方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于三维点云数据的隔离护栏形点提取方法及装置，其中方法包括：获取单线雷达点云数据，等间距切分并处理成以灰度图的图像坐标呈现的二维点云数据；结合深度信息，基于所述二维点云数据反算出每段隔离护栏的两个端点；根据所述隔离护栏的两个端点与相邻轨迹点的向量叉乘值，将所述隔离护栏按照道路左右侧进行分类；逐条扫描线的，从左右侧护栏点云数据中查找护栏形点。本发明以高精度的三维点云为数据源，借助图像深度学习技术的护栏推理结果，从点云数据中提取护栏要素形点。本发明借助图像深度学习技术，减少人为干预，提高了点云数据制作护栏要素的效率，相对于传统提取方法，有更好的场景泛化能力。