一种联合优化的云机器人系统延时的优化方法

摘要

本发明公开了一种联合优化的云机器人系统延时的优化方法，该方法步骤如下：输入参数数据；定义变量；预设随机生成支路之间的执行时间差的阈值ε，设定基因代数阈值n；将机器人的位置点信息编码生成一个基因；每代生成多组不同值的基因，通过每个基因计算出每个机器人在k位置的通信带宽；求解关于x、z的线性规划，得到关于变量的解，并与通信带宽代入目标函数中，进行线性化变换，求出每个基因对应的最优解；通过目标函数筛选目标函数值最低的30%基因，通过遗传算法产生新的基因；计算下一代基因的最优解；根据以上步骤调整基因和阈值ε，求出最优解，输出最优解对应x、y、z的矩阵，确定布局方案；将布局方案发送给个机器人执行任务。