一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构

摘要

本发明公开了一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构，包括连接静/动平台的复杂支链Ⅰ、Ⅱ；复杂支链Ⅰ由子链Ⅰ、Ⅲ并联再串联转动副Ⅴ；子链Ⅰ、Ⅲ分别包括转动副Ⅰ和移动副Ⅰ，转动副Ⅲ和移动副Ⅲ，末端均与动平台铰接；转动副Ⅰ、Ⅲ同时绕转动副Ⅴ轴线转动；复杂支链Ⅱ由子链Ⅱ、Ⅳ并联再串联转动副Ⅵ；子链Ⅱ包括转动副Ⅱ和移动副Ⅱ，末端与动平台铰接；子链Ⅳ包括转动副Ⅳ和移动副Ⅳ，末端与动平台固接；转动副Ⅱ、Ⅳ同时绕转动副Ⅵ轴线转动；移动副Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ为主动输入，动平台产生垂直静平台的移动和绕转动副Ⅰ、Ⅴ轴线的转动。本发明底座为四边形结构且耦合度为零，有利于机构的运动学正解分析，有利于机构运行位置的实时控制。