一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法

摘要

本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。