一种用于机器人抓取场景的点云碰撞检测方法

摘要

本发明提供一种用于机器人抓取场景的点云碰撞检测方法，包括以下步骤：S1：构建机器人夹爪的包围盒模型，并采集工件区域的点云数据；S2：建立机器人坐标系、顶点坐标系和点坐标系，并获取齐次变换矩阵；S3：根据齐次变换矩阵分别获取包围盒模型的各个顶点和点云的各个点在机器人坐标系下的坐标；S4：判断点云的各个点与包围盒模型的关系，得到点云在包围盒模型内的点的数量；S5：将点云在包围盒模型内的点的数量与预设的阈值进行比较，从而提前检测出夹爪是否会与实际物体发生碰撞。本发明提供一种用于机器人抓取场景的点云碰撞检测方法，解决了目前机器人在抓取工件的过程中夹爪会碰到其他工件而产生碰撞冲突，导致抓取不稳定的问题。