一种基于多传感器的消防员室内三维定位方法

摘要

一种基于多传感器的消防员室内三维定位方法，包括如下步骤：1)初始化：2)采集和存储姿态传感器和气压计数据；3)如果是平稳期，跳到步骤4)，否则跳到步骤2)：4)计算相对海拔高度值；5)如果平稳期，则采用箱型图方法对所选择的相对海拔高度数据进行异常点检测和修正，将这些相对海拔数据的平均值作为当前时刻的消防员的高度值，否则跳到步骤2)；6)判别消防员的行为，对行为判别结果进行修正；7)计算当前二维移动距离，计算自身的二维位置坐标；8)计算和输出消防员的室内三维坐标；9)如果消防员手动结束室内三维定位功能，则退出，否则跳到步骤2)。本发明能够实时判别消防员的移动行为情况和位置坐标，降低了位置误差。