具有驱动器、工具头和用于引导柔性管线的多轴机器人

摘要

本发明涉及一种多轴机器人(1)，其具有驱动(A1‑A6)、工具头(2)和用于沿着机器人至少一部分引导柔性管线(4)直至工具头的拖链(3)，其中，所述拖链的近工具头端部(3a)由辅助系统(5)运动，所述辅助系统(5)具有至少一个不同于机器人驱动的驱动(6)用于运动所述端部。本发明以有利的方式实现，譬如防止所述拖链的近工具端部与待加工对象或机器人附近其它对象的碰撞并通过这种方式实现对象表面的无干扰加工，尤其是使用喷墨印刷头的印刷。