在图像引导医疗程序中利用跟踪的系统和方法

摘要

本发明提供一种包括跟踪定位于医疗器械的参照部上的一组光学基准点的方法。该医疗器械包括具有远端的细长柔性主体和包括参照部的刚性近端主体。该方法还包括：接收来自在医疗器械内部在参照部与远端之间延伸的形状传感器的形状信息，以及确定细长柔性主体的一部分相对于患者解剖结构的姿态。