基于散粒体阻塞理论的变刚度驱动杆及其工作系统

摘要

本发明属于柔性机器人技术领域，尤其是基于散粒体阻塞理论的变刚度驱动杆及其工作系统。所述的驱动杆包括柔性外膜，其为中空的柱状结构，内部填充有散粒体，柔性外膜的两端分别内置有上密封端头、下密封端头，上、下密封端头分别通过密封箍圈与柔性外膜的两端固定连接，下密封端头的端面上开设有孔，气管穿入孔内与柔性外膜内腔连通。所述的驱动系统包括空气压缩机，空气压缩机通过空气压缩通路与电磁阀的P口连通，电磁阀的T口与大气连通，电磁阀的A口与真空通路连接，电磁阀的B口与气压通路连接，真空通路、气压通路和变刚度驱动杆气管间交汇处连接采用三通快插气管接头连通。本发明结构简单紧凑、刚度变化幅度大，控制简单、驱动平稳。