全轮独立转向及独立驱动无人车直接力动力学控制方法及系统

摘要

本发明提供一种全轮独立转向及独立驱动无人车直接力动力学控制方法及系统，通过对车辆各独立驱动车轮的纵向驱动力的直接控制，实现车辆各平面运动自由度的解耦，使车辆质心处的平面运动矢量可以直接受控，进而使车辆完成传统车辆无法完成的高机动性动作，包括平面蟹形运动与原地转向运动等，大幅提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力。本发明适用于采用全轮独立转向及独立驱动技术的无人车，采用该直接力动力学控制系统能够实现各车轮转向角及驱动力的综合协调控制，使车辆更好的完成平面蟹形运动、原地转向运动等复杂动作，提高无人车在狭窄空间等极端环境下的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。